1. සන්ධිවල ව්‍යුහය සහ ව්‍යාප්තිය
(1) මිනිස් සන්ධිවල ව්‍යාප්තිය
කලින් ටෙස්ලාගේ රොබෝවරයාට අංශක 28 ක නිදහසක් ලැබුණු බැවින්, එය මිනිස් සිරුරේ ක්‍රියාකාරිත්වයෙන් 1/10 කට පමණ සමාන වේ.
මෙම නිදහසේ අංශක 28 ප්‍රධාන වශයෙන් ඉහළ සහ පහළ ශරීරයේ බෙදී යයි. ඉහළ ශරීරයට උරහිස් (නිදහසේ අංශක 6), වැලමිට (නිදහසේ අංශක 4), මැණික් කටුව (නිදහසේ අංශක 2) සහ ඉණ (නිදහසේ අංශක 2) ඇතුළත් වේ.
පහළ ශරීරයට මෙඩුලරි සන්ධි (නිදහසේ අංශක 2), කලවා (නිදහසේ අංශක 2), දණහිස් (නිදහසේ අංශක 2), පැටවුන් (නිදහසේ අංශක 2) සහ වළලුකර (නිදහසේ අංශක 2) ඇතුළත් වේ.
(2) සන්ධිවල වර්ගය සහ ශක්තිය
මෙම නිදහස් අංශක 28 භ්‍රමණ සහ රේඛීය සන්ධි ලෙස වර්ගීකරණය කළ හැකිය. භ්‍රමණ සන්ධි 14 ක් ඇති අතර, ඒවා භ්‍රමණ ශක්තිය අනුව වෙනස් වන උප කාණ්ඩ තුනකට බෙදා ඇත. කුඩාම භ්‍රමණ සන්ධි ශක්තිය අතේ භාවිතා කරන 20 Nm වේ: ඉණ, මෙඩුල්ලා සහ උරහිස ආදියෙහි භාවිතා කරන 110 in: ඉණ සහ උකුලෙහි භාවිතා කරන 180 in. ශක්තිය අනුව වෙනස් වන රේඛීය සන්ධි 14 ක් ද ඇත. කුඩාම රේඛීය සන්ධිවලට ගවයන් 500 ක ශක්තියක් ඇති අතර මැණික් කටුවෙහි භාවිතා වේ; කකුලෙහි ගවයන් 3900 ක් භාවිතා වේ; සහ කලවා සහ දණහිසෙහි ගවයන් 8000 ක් භාවිතා වේ.
(3) සන්ධියේ ව්‍යුහය
සන්ධිවල ව්‍යුහයට මෝටර, අඩු කරන්නන්, සංවේදක සහ ෙබයාරිං ඇතුළත් වේ.
භ්‍රමණ සන්ධි භාවිතයමෝටරසහ හාර්මොනික් අඩු කරන්නන්,
සහ අනාගතයේදී වඩාත් ප්‍රශස්ත විසඳුම් ලබා ගත හැකිය.
රේඛීය සන්ධි මෝටර සහ බෝල හෝ භාවිතා කරයිබෝල ඉස්කුරුප්පුසංවේදක සමඟින්, අඩු කරන්නන් ලෙස.
2. හියුමනොයිඩ් රොබෝ සන්ධිවල මෝටර
සන්ධිවල භාවිතා කරන මෝටර ප්‍රධාන වශයෙන් රාමු රහිත මෝටර වලට වඩා සර්වෝ මෝටර වේ. රාමු රහිත මෝටරවල බර අඩු කර ගැනීමේ සහ වැඩි ව්‍යවර්ථයක් ලබා ගැනීම සඳහා අමතර කොටස් ඉවත් කිරීමේ වාසිය ඇත. මෝටරයේ සංවෘත-ලූප් පාලනය සඳහා කේතකය යතුර වන අතර, කේතකයේ නිරවද්‍යතාවයේ දේශීය හා විදේශීය අතර පරතරයක් තවමත් පවතී. සංවේදක, බල සංවේදක අවසානයේ බලය නිවැරදිව දැනිය යුතු අතර, ස්ථාන සංවේදක ත්‍රිමාණ අවකාශයේ රොබෝවරයාගේ පිහිටීම නිවැරදිව දැනිය යුතුය.
3. හියුමනොයිඩ් රොබෝ සන්ධිවල අඩු කරන්නා යෙදීම
පෙර ප්‍රධාන වශයෙන් භාවිතා කරන ලද හාර්මොනික් අඩු කරන්නා මෘදු රෝදය සහ වානේ රෝදය අතර සම්ප්‍රේෂණයෙන් සමන්විත වේ. හාර්මොනික් අඩු කරන්නා ඵලදායී නමුත් මිල අධිකය. අනාගතයේදී, ග්‍රහලෝක ගියර් පෙට්ටි හාර්මොනික් ගියර් පෙට්ටි වෙනුවට ආදේශ කිරීමේ ප්‍රවණතාවක් තිබිය හැකිය, මන්ද ග්‍රහලෝක ගියර් පෙට්ටි සාපේක්ෂව ලාභදායී වන නමුත් අඩු කිරීම සාපේක්ෂව කුඩා වේ. සැබෑ ඉල්ලුමට අනුව, ග්‍රහලෝක ගියර් පෙට්ටිවල කොටසක් සම්මත කර ගත හැකිය.
හියුමනොයිඩ් රොබෝ සන්ධි සඳහා වන තරඟයට ප්‍රධාන වශයෙන් අඩු කරන්නන්, මෝටර සහ බෝල ඉස්කුරුප්පු ඇතුළත් වේ. ෙබයාරිං සම්බන්ධයෙන් ගත් කල, දේශීය හා විදේශීය ව්‍යවසායන් අතර වෙනස්කම් ප්‍රධාන වශයෙන් නිරවද්‍යතාවය සහ ආයු කාලය තුළ වේ. වේග අඩු කරන්නා සම්බන්ධයෙන් ගත් කල, ග්‍රහලෝක වේග අඩු කරන්නා ලාභදායී නමුත් අඩු වේගයක් ඇති අතර, බෝල ඉස්කුරුප්පු සහරෝලර් ඉස්කුරුප්පුවඇඟිලි සන්ධි සඳහා වඩාත් සුදුසු වේ. මෝටර සම්බන්ධයෙන් ගත් කල, දේශීය ව්‍යවසායන් ක්ෂුද්‍ර මෝටර ක්ෂේත්‍රයේ යම් මට්ටමක තරඟකාරිත්වයක් ඇත.
පළ කිරීමේ කාලය: මැයි-19-2025
