රොබෝවක් සාමාන්‍යයෙන් කොටස් හතරකින් සමන්විත වේ:ක්‍රියාකරු, ධාවක පද්ධතියක්, පාලන පද්ධතියක් සහ සංවේදක පද්ධතියක්. රොබෝවරයාගේ ක්‍රියාකරු යනු රොබෝවරයා තම කාර්යය ඉටු කිරීමට රඳා පවතින ආයතනය වන අතර එය සාමාන්‍යයෙන් සබැඳි, සන්ධි හෝ වෙනත් ආකාරයේ චලිත මාලාවකින් සමන්විත වේ. කාර්මික රොබෝවරු හස්ත චලනයන් වර්ග හතරකට බෙදා ඇත: දකුණු කෝණ ඛණ්ඩාංක අත්වලට දකුණු කෝණ ඛණ්ඩාංක තුනක් ඔස්සේ ගමන් කළ හැකිය; සිලින්ඩරාකාර ඛණ්ඩාංක අත්වලට එසවීමට, හැරවීමට සහ දුරේක්ෂයට හැකිය; ගෝලාකාර ඛණ්ඩාංක අත්වලට භ්‍රමණය විය හැකිය, තාරතාව සහ දුරේක්ෂය; සහ සන්ධි කළ අත්වලට බහු භ්‍රමණ සන්ධි ඇත. මෙම සියලු චලනයන් සඳහා ක්‍රියාකරුවන් අවශ්‍ය වේ.
KGG ස්වයං-සංවර්ධිත හැසිරවීම
චලිතය මත පදනම්ව ක්‍රියාකාරක කාණ්ඩ දෙකකට බෙදිය හැකිය: භ්‍රමණ ක්‍රියාකාරක සහරේඛීය ක්‍රියාකාරක.
1) භ්‍රමණ ක්‍රියාකාරක යම් කෝණයකින් යමක් භ්‍රමණය කරනු ඇත, එය සීමිත හෝ අනන්ත විය හැකිය. භ්‍රමණ ක්‍රියාකාරකයක සාමාන්‍ය උදාහරණයක් වන්නේ විදුලි මෝටරයක් වන අතර එය විද්‍යුත් සංඥාවක් එහි පතුවළේ භ්‍රමණ චලිතයක් බවට පරිවර්තනය කරන ක්‍රියාකාරකයක් වන අතර මූලික මෝටරයට ධාරාව යොදන විට මෝටරය භ්‍රමණය කරයි. මෝටරය සෘජුවම බරට සම්බන්ධ කිරීමෙන් සෘජු ධාවක භ්‍රමණ ක්‍රියාකාරකයක් නිර්මාණය වන අතර, බොහෝ භ්‍රමණ ක්‍රියාකාරක භ්‍රමණ වේගය අඩු කිරීමට සහ ව්‍යවර්ථය වැඩි කිරීමට යාන්ත්‍රික ලීවරයක් (වාසියක්) ලෙස භාවිතා කරන යාන්ත්‍රණයක් සමඟ ඒකාබද්ධ වේ, අවසාන ප්‍රති result ලය භ්‍රමණය නම්, එකලස් කිරීමේ ප්‍රතිදානය තවමත් භ්‍රමණ ක්‍රියාකාරකයකි.
KGG නිරවද්‍යතාවයZR අක්ෂ ක්‍රියාකරු
2) භ්‍රමණ ක්‍රියාකාරක භ්‍රමණ චලිතය ඉදිරියට සහ පසුපසට චලිතයක් බවට පරිවර්තනය කරන යාන්ත්‍රණයකට ද සම්බන්ධ කර ඇති අතර එය රේඛීය ක්‍රියාකාරකයක් ලෙස හැඳින්වේ. රේඛීය ක්‍රියාකාරක අත්‍යවශ්‍යයෙන්ම වස්තුව සරල රේඛාවකින් චලනය කරයි, සාමාන්‍යයෙන් ඉදිරියට සහ පසුපසට. මෙම යාන්ත්‍රණවලට ඇතුළත් වන්නේ: බෝල/රෝලර් ඉස්කුරුප්පු, පටි සහ පුලි, රාක්ක සහ පිනියන්.බෝල ඉස්කුරුප්පුසහරෝලර් ඉස්කුරුප්පුභ්‍රමණ චලිතය බවට පරිවර්තනය කිරීමට සාමාන්‍යයෙන් භාවිතා වේනිරවද්‍ය රේඛීය චලිතය, යන්ත්‍රෝපකරණ මධ්‍යස්ථාන වැනි. රාක්ක සහ පිනියන් සාමාන්‍යයෙන් ව්‍යවර්ථය වැඩි කරන අතර භ්‍රමණ චලිතයේ වේගය අඩු කරයි, තවද ඒවා භ්‍රමණ චලිතය රේඛීය චලිතය බවට පරිවර්තනය කරන යාන්ත්‍රණ සමඟ ඒකාබද්ධව ද භාවිතා කළ හැකිය.
භ්‍රමණ ක්‍රියාකාරකවලට ප්‍රධාන වශයෙන් RV අඩු කරන්නන් සහ හාර්මොනික් අඩු කරන්නන් ඇතුළත් වේ:
(1)RV අඩු කරන්නා: RV සාමාන්‍යයෙන් සයික්ලොයිඩ් සමඟ භාවිතා කරයි, විශාල ව්‍යවර්ථ රොබෝ සන්ධි සඳහා භාවිතා කරයි, ප්‍රධාන වශයෙන් කිලෝග්‍රෑම් 20 සිට කිලෝග්‍රෑම් සිය ගණනක බර රොබෝ සඳහා, එක, දෙක, තුන අක්ෂ RV භාවිතා කරයි.
(2) හාර්මොනික් අඩු කරන්නා: හාර්මොනික් ප්‍රධාන වශයෙන් දත් හැඩය ඇතුළත් කළ නමුත් දැන් සමහර නිෂ්පාදකයින් ද්විත්ව චාප දත් හැඩය භාවිතා කරයි. හාර්මොනික්ස් කුඩා ව්‍යවර්ථයකින් පටවා ගත හැකි අතර, සාමාන්‍යයෙන් කිලෝග්‍රෑම් 20 ට අඩු රොබෝ අත් සඳහා භාවිතා වේ. හාර්මොනික්ස් වල ප්‍රධාන ගියර් වලින් එකක් නම්‍යශීලී වන අතර නැවත නැවත අධිවේගී විරූපණය අවශ්‍ය වේ, එබැවින් එය වඩාත් බිඳෙන සුළු වන අතර RV වලට වඩා අඩු බර ධාරිතාවක් සහ ආයු කාලයක් ඇත.
සාරාංශයක් ලෙස, ක්‍රියාකරු රොබෝවරයාගේ ප්‍රධාන අංගයක් වන අතර එය රොබෝවරයාගේ බර සහ නිරවද්‍යතාවයට සැලකිය යුතු බලපෑමක් ඇති කරයි. අඩු කරන්නා යනු අඩු කිරීමේ ධාවකයක් වන අතර එය විශාල බරක් සම්ප්‍රේෂණය කිරීම සඳහා වේගය අඩු කිරීමෙන් ව්‍යවර්ථය වැඩි කළ හැකි අතර සර්වෝ මෝටරය කුඩා ව්‍යවර්ථයක් ප්‍රතිදානය කරන දෝෂය මඟහරවා ගත හැකිය.
පළ කිරීමේ කාලය: ජූලි-07-2023
